伺服電機(jī)目前在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域應(yīng)用很廣泛，幾乎每一個(gè)企業(yè)的自動(dòng)化裝備平臺(tái)都使用了伺服電機(jī)，所以了解伺服電機(jī)的參數(shù)設(shè)置很有必要。那么伺服電機(jī)參數(shù)怎么設(shè)置呢？作為伺服電機(jī)生產(chǎn)廠家——中智電氣來(lái)教您！

關(guān)于伺服電機(jī)參數(shù)怎么設(shè)置怎么這個(gè)問(wèn)題，作為專業(yè)伺服電機(jī)生產(chǎn)廠家，我們建議大家可以解分為以下幾個(gè)節(jié)點(diǎn)順序來(lái)操作：

第一：伺服電機(jī)在接線之前，先重置基本參數(shù)。

在控制卡上：選好控制模式，將PID的基本參數(shù)歸零，讓控制卡通電的時(shí)候默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉，保存此狀態(tài)，確保控制卡再次通電時(shí)即為此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制模式，使其能由外部控制，編碼器的信號(hào)輸出的齒輪比，設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的標(biāo)準(zhǔn)比例關(guān)系。一般情況下，建議使伺服作業(yè)時(shí)的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。

中智電氣生產(chǎn)的伺服電機(jī)產(chǎn)品

第二：給伺服電機(jī)接線：將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。

這幾種線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查這幾種接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，將伺服電機(jī)和控制卡（以及PC）通電。此時(shí)伺服電機(jī)應(yīng)該是不動(dòng)的狀態(tài)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這種狀態(tài)，應(yīng)立即檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。如果伺服電機(jī)可以使用外力轉(zhuǎn)動(dòng)，應(yīng)檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

第三：伺服電機(jī)的方向調(diào)試：對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向是錯(cuò)誤的，肯定會(huì)造成災(zāi)難性的后果。

通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這是伺服電機(jī)應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。

一般控制卡上都會(huì)有抑制“零漂”的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看它的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令或參數(shù)控制。如果不能控制，則應(yīng)該檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正方向轉(zhuǎn)動(dòng)，編碼器計(jì)數(shù)增加，給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反方向轉(zhuǎn)動(dòng)，編碼器計(jì)數(shù)減小。

如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，則不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的基本參數(shù)，使其保持一致。

第四：抑制伺服電機(jī)“零漂”：在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，將其抑制住。 使用控制卡或伺服電機(jī)上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也存在一定的隨機(jī)性的特性，所以，不必硬性要求電機(jī)轉(zhuǎn)速纟色 對(duì)為零值。

第五：給伺服電機(jī)建立閉環(huán)控制。 再次通過(guò)控制卡將伺服電機(jī)使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑經(jīng)驗(yàn)感覺(jué)，如果實(shí)在不放心，可以先輸入控制卡能允許的值（min）。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

第六：調(diào)整伺服電機(jī)的閉環(huán)參數(shù)細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是靠操作人員的經(jīng)驗(yàn)，這里沒(méi)法描述，只能從略了。

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